Index

_

__call__() (do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.StaticOnlyMeta method) __getitem__() (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.Decomposition method) (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.SubspaceMatrices method) (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State class method)

A

A (do_ddpc.control_utils.lti_systems.StateSpaceModel attribute) action_space (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) add_custom_constraints() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) add_input_constraints() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC)

add_linear_constraints() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) add_terminal_output_constraints() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) adjust_dynamics() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) alpha (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute) as_dict() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvironmentArguments)

B

B (do_ddpc.control_utils.lti_systems.StateSpaceModel attribute), [1] barge_friction (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) barge_height (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) barge_width (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) barge_y_pos (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) base_dir (do_ddpc.utils.path_manager.PathManager attribute) BeginContact() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.ContactDetector) block_hankel_matrix() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDUtils)

Bounds (class in do_ddpc.control_utils.control_structs) build_optimization_problem() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC)

C

C (do_ddpc.control_utils.lti_systems.StateSpaceModel attribute), [1] calculate_closed_form_solution_matrices() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) calculate_dimensions() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) calculate_inf_hor_Kalman_gain_K() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) calculate_linear_system_matrices() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model.SystemModel) calculate_normalized_thrust_to_hover() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils) calculate_predictor_matrices() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) calculate_regularization_matrices() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) calculate_system_data() (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle)

cf_gains (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) check_valid_closed_form_gains() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) check_valid_controller_parameters() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) check_valid_trajectory_data() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) clip_action() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection.RocketInputGenerator) close() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) clouds (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) collect_trajectory_data() (in module do_ddpc.control_utils.trajectory_collector) collect_trajectory_data_env() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection) COLOR_CODES (do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter attribute) compute() (in module do_ddpc.control_utils.pid.MIMOPIDController) (in module do_ddpc.control_utils.pid.PIDController) compute_action() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection.RocketInputGenerator) compute_with_derivative() (in module do_ddpc.control_utils.pid.MIMOPIDController) (in module do_ddpc.control_utils.pid.PIDController) constr (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) construct_difference_matrix() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) ContactDetector (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander) control_step (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) convert_rocket_u_to_virtual_u() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils) convert_virtual_u_to_rocket_u() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils) converter() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter) converter_function (do_ddpc.control_utils.pid_control_utils.PIDCombo attribute), [1] cost (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) create_1D_double_integrator() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems) create_3D_double_integrator() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems) create_landau_benchmark() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems) create_pre_stabilized_1D_double_integrator() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems)

D

D (do_ddpc.control_utils.lti_systems.StateSpaceModel attribute), [1] data_dir (do_ddpc.utils.path_manager.PathManager attribute) DDPC (class in do_ddpc.ddpc.ddpc) ddpc_params (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) (do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle attribute) DDPCClosedFormSolutionMatrices (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_structs) DDPCDimensions (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_structs) DDPCParameters (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_structs) DDPCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_structs) DDPCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_structs) DDPCUtils (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_utils) Decomposition (class in do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid) DeePC (class in do_ddpc.ddpc.deepc) DeePCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.deepc) DeePCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.deepc) DeePCSpecificParameters (class in do_ddpc.ddpc.deepc) default_msec_format (do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter attribute) default_time_format (do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter attribute) dims (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) discretize_system_matrices() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model.SystemModel) do_ddpc module do_ddpc.control_utils module do_ddpc.control_utils.control_structs module do_ddpc.control_utils.lti_systems module do_ddpc.control_utils.noise_generators module do_ddpc.control_utils.pid module do_ddpc.control_utils.pid_control_utils module do_ddpc.control_utils.pid_profiles module do_ddpc.control_utils.trajectory_collector module do_ddpc.ddpc module do_ddpc.ddpc.ddpc module do_ddpc.ddpc.ddpc_structs module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils module do_ddpc.ddpc.deepc module

do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc module do_ddpc.ddpc.mpc module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle module do_ddpc.ddpc.spc module do_ddpc.ddpc.tpc module do_ddpc.environments module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model module do_ddpc.environments.rocket_env module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_controller_profiles module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils module do_ddpc.utils module do_ddpc.utils.logging_config module do_ddpc.utils.path_manager module do_ddpc.utils.plots module do_ddpc.utils.serialization module done (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute) dt (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute)

E

eigenvalue_decomposition() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDUtils) eigenvalues (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.Decomposition attribute), [1] enable_moving_barge (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvironmentArguments attribute), [1] enable_wind (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvironmentArguments attribute), [1]

EndContact() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.ContactDetector) env (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute) EnvConfig (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg) exc_gen (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection.RocketInputGenerator attribute)

F

filtered_derivative (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute) format() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter) formatException() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter)

formatMessage() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter) formatStack() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter) formatTime() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter) fps (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

G

g_cp (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC attribute) gains (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute) Gamma (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCPredictorMatrices attribute), [1] gamma_2_cp (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC attribute) GammaDDPC (class in do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc) GammaDDPCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc) GammaDDPCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc) generate() (in module do_ddpc.control_utils.noise_generators.WhiteNoiseGenerator) generate_rocket_actuator_plot() (in module do_ddpc.utils.plots) generate_rocket_state_plot() (in module do_ddpc.utils.plots) get_continuous_linear_system_matrices() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model.SystemModel) get_data_path() (in module do_ddpc.utils.path_manager.PathManager) get_dimensional_properties() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) get_dims() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) get_discrete_linear_system_matrices() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model.SystemModel) get_examples_path() (in module do_ddpc.utils.path_manager.PathManager) get_future_y_u() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager) get_input_bounds() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) get_landing_position() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) get_log_file() (in module do_ddpc.utils.path_manager.PathManager) get_logger() (in module do_ddpc.utils.logging_config) get_mass_properties() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) get_next_control_action() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC)

get_output() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) get_output_without_noise() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) get_path_manager() (in module do_ddpc.utils.path_manager) get_predictor_constraint_expression() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) get_regularization_cost_expression() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) get_state() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) get_trajectory_data() (in module do_ddpc.control_utils.trajectory_collector.TrajectoryCollector) get_uy_future_past_hankel() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager) get_uy_hankel() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager) get_video_path() (in module do_ddpc.utils.path_manager.PathManager) get_wrapper_attr() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) get_y_rows_u_rows() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager) get_y_u_reference() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) gravity (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

H

H_p (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCPredictorMatrices attribute), [1] H_u (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCPredictorMatrices attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCPredictorMatrices attribute), [1]

hankel_matrices (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) HankelMatrices (class in do_ddpc.control_utils.control_structs) has_wrapper_attr() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) height (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

I

I_minus_Pi (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCRegularizationMatrices attribute), [1] initial_barge_position (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) initial_fuel_mass (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) initial_position (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvironmentArguments attribute), [1] initial_state (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvironmentArguments attribute), [1] input_limits (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection.RocketInputGenerator attribute) InputOutputTrajectory (class in do_ddpc.control_utils.control_structs) instantiate() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC)

integral (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute) is_positive_definite() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) is_positive_semidefinite() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) is_rocket_outside_reasonable_bounds() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils) is_unconstrained (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute)

K

K (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCSystemMatrices attribute), [1] K_u_r (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1] K_x (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1] K_y_r (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1]

K_z_p (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCClosedFormSolutionMatrices attribute), [1] Kd (do_ddpc.control_utils.pid.PIDGains attribute), [1] Ki (do_ddpc.control_utils.pid.PIDGains attribute), [1] Kp (do_ddpc.control_utils.pid.PIDGains attribute)

L

L (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCHelperMatrices attribute), [1] L_21 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] L_22 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] L_2_3 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] L_31 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] L_32 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] lambda_g_1 (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCSpecificParameters attribute), [1] lambda_g_2 (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCSpecificParameters attribute), [1] lambda_gamma_2 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC attribute) lambda_p (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCSpecificParameters attribute), [1] lambda_sigma (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCSpecificParameters attribute), [1] Lambda_uu (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCRegularizationMatrices attribute), [1] Lambda_uy (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCRegularizationMatrices attribute), [1] Lambda_uz (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCRegularizationMatrices attribute), [1] landed_successfully (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute) lander_density (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

lander_length (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) lander_poly (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) lander_radius (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) lander_scaling (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) landing_vertical_calibration (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) left_ground_contact (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) left_orthogonal (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.Decomposition attribute), [1] leg_height (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) leg_initial_angle (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) leg_spring_torque (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) leg_width (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) lin_sys (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute) load_dataclass_npz() (in module do_ddpc.utils.serialization) log_dir (do_ddpc.utils.path_manager.PathManager attribute) logger (do_ddpc.utils.path_manager.PathManager attribute) LTISimulator (class in do_ddpc.control_utils.lti_systems)

M

m (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) main_engine_fuel_cost (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) main_engine_thrust (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) main_engine_thrust_limits (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) max_actuator_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) max_actuator_values_normalized() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) max_nozzle_angle (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) max_nozzle_angle() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) max_state_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) max_values (do_ddpc.control_utils.control_structs.Bounds attribute), [1] max_virtual_actuator_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) mean (do_ddpc.control_utils.noise_generators.WhiteNoiseGenerator attribute) measurement_noise (do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator attribute) metadata (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) MIMO_PID (do_ddpc.control_utils.pid_control_utils.PIDCombo attribute), [1] MIMOPIDController (class in do_ddpc.control_utils.pid) min_actuator_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) min_actuator_values_normalized() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) min_state_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) min_values (do_ddpc.control_utils.control_structs.Bounds attribute), [1] min_virtual_actuator_values() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) module do_ddpc do_ddpc.control_utils do_ddpc.control_utils.control_structs do_ddpc.control_utils.lti_systems do_ddpc.control_utils.noise_generators do_ddpc.control_utils.pid do_ddpc.control_utils.pid_control_utils do_ddpc.control_utils.pid_profiles do_ddpc.control_utils.trajectory_collector do_ddpc.ddpc do_ddpc.ddpc.ddpc do_ddpc.ddpc.ddpc_structs do_ddpc.ddpc.ddpc_utils do_ddpc.ddpc.deepc do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc do_ddpc.ddpc.mpc do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid do_ddpc.ddpc.mpc_oracle do_ddpc.ddpc.spc do_ddpc.ddpc.tpc do_ddpc.environments do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model do_ddpc.environments.rocket_env do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_controller_profiles do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_utils do_ddpc.utils do_ddpc.utils.logging_config do_ddpc.utils.path_manager do_ddpc.utils.plots do_ddpc.utils.serialization

mp (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1] MPC (class in do_ddpc.ddpc.mpc) mpc_cf_gains (do_ddpc.ddpc.mpc.MPC attribute) MPCClosedFormSolutionMatrices (class in do_ddpc.ddpc.mpc) MPCNFourSID (class in do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid) MPCOracle (class in do_ddpc.ddpc.mpc_oracle) MPCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.mpc) MPCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.mpc) MPCSystemMatrices (class in do_ddpc.ddpc.mpc) mro() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.StaticOnlyMeta)

N

n_block_rows (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) n_col (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1] n_samples (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1] n_state (do_ddpc.ddpc.mpc.MPC attribute) (do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle attribute) n_u_f (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1] n_y_f (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1] n_z_p (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1]

NFourSIDTrajectoryManager (class in do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid) NFourSIDUtils (class in do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid) normalized_thrust_to_hover() (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade.RocketEnvCfgFacade) nozzle_angle_limits (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) nozzle_poly (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) nozzle_torque (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) np_random (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) np_random_seed (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute)

O

observation_space (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute)

one_D_double_integrator_output_to_err_der_err() (in module do_ddpc.control_utils.pid_control_utils)

P

p (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCDimensions attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) PathManager (class in do_ddpc.utils.path_manager) Phi_P (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCHelperMatrices attribute), [1] Phi_U (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCHelperMatrices attribute), [1] pid_combo (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection.RocketInputGenerator attribute) pid_controllers (do_ddpc.control_utils.pid.MIMOPIDController attribute) PIDCombo (class in do_ddpc.control_utils.pid_control_utils) PIDController (class in do_ddpc.control_utils.pid)

PIDGains (class in do_ddpc.control_utils.pid) pinv_L_11 (do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPCPredictorMatrices attribute), [1] plot_training_data() (in module do_ddpc.utils.plots) PostSolve() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.ContactDetector) pred_matrices (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) PreSolve() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.ContactDetector) prev_error (do_ddpc.control_utils.pid.PIDController attribute) problem (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) process_noise (do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator attribute)

Q

Q (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1]

Q_final (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] Q_horizon (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1]

R

R (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] R_22 (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.SubspaceMatrices attribute), [1] R_32 (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.SubspaceMatrices attribute), [1] R_delta (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] R_delta_first (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] R_delta_horizon (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute) R_final (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] R_horizon (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] random_initial_position (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) reduce_decomposition() (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDUtils) reg_matrices (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) register() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) render() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) render_lander_center_position (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute)

render_landing_position (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.UserArgs attribute) render_mode (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) reset() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) reset_constraints() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) reset_x_to_x_0() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) right_ground_contact (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) right_orthogonal (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.Decomposition attribute), [1] rng (do_ddpc.control_utils.noise_generators.WhiteNoiseGenerator attribute) rocket_output_to_err_der_err() (in module do_ddpc.control_utils.pid_control_utils) RocketEnvCfgFacade (class in do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_cfg_facade) RocketEnvFacade (class in do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade) RocketEnvironmentArguments (class in do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade) RocketInputGenerator (class in do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_data_collection) RocketLander (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander)

S

S (do_ddpc.ddpc.spc.SPCPredictorMatrices attribute), [1] S_p (do_ddpc.ddpc.spc.SPCPredictorMatrices attribute), [1] S_u (do_ddpc.ddpc.spc.SPCPredictorMatrices attribute), [1] save_dataclass_npz() (in module do_ddpc.utils.serialization) save_lq_decomposition() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc_utils.DDPCUtils) scale (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) sea_chunks_x (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) sea_chunks_y (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) set_initial_x_0() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) set_lambda_gamma_2() (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) set_specific_parameters() (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) set_state_x() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) set_wrapper_attr() (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) setup_logging() (in module do_ddpc.utils.logging_config) show_video() (in module do_ddpc.utils.plots) side_engine_fuel_cost (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) side_engine_thrust (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) side_engine_thrust_limits (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) side_engine_x_offset (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) side_engine_y_offset (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) sigma_cp (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC attribute)

SimpleColoredFormatter (class in do_ddpc.utils.logging_config) solve() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) SPC (class in do_ddpc.ddpc.spc) SPCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.spc) SPCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.spc) spec (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) specific_params (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC attribute) specific_params_set (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC attribute) State (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg) StateSpaceModel (class in do_ddpc.control_utils.lti_systems) StaticOnlyMeta (class in do_ddpc.ddpc.ddpc_utils) std (do_ddpc.control_utils.noise_generators.WhiteNoiseGenerator attribute) step() (in module do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator) (in module do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander) (in module do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade) store_measurements() (in module do_ddpc.control_utils.trajectory_collector.TrajectoryCollector) SubspaceMatrices (class in do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid) suppress_warnings (do_ddpc.ddpc.deepc.DeePCSpecificParameters attribute), [1] sys (do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator attribute) (do_ddpc.ddpc.mpc.MPCSystemMatrices attribute), [1] sys_data (do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle attribute) SystemModel (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.system_model)

T

tau_f (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] tau_p (do_ddpc.ddpc.ddpc_structs.DDPCParameters attribute), [1] theta (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) theta_dot (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) theta_limit (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) thisown (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.ContactDetector attribute)

three_D_double_integrator_output_to_err_der_err() (in module do_ddpc.control_utils.pid_control_utils) TPC (class in do_ddpc.ddpc.tpc) tpc_helper_matrices (do_ddpc.ddpc.tpc.TPC attribute) TPCHelperMatrices (class in do_ddpc.ddpc.tpc) TPCPredictorMatrices (class in do_ddpc.ddpc.tpc) TPCRegularizationMatrices (class in do_ddpc.ddpc.tpc) TrajectoryCollector (class in do_ddpc.control_utils.trajectory_collector)

U

u (do_ddpc.control_utils.control_structs.InputOutputTrajectory attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) U_f (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1] u_f (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) u_f_cp (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) u_hankel (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) u_r_cp (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) unwrapped (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.rocketlander.RocketLander attribute) update_past_measurements() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC)

update_time (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) update_tracking_reference() (in module do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC) (in module do_ddpc.ddpc.deepc.DeePC) (in module do_ddpc.ddpc.gamma_ddpc.GammaDDPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc.MPC) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.MPCNFourSID) (in module do_ddpc.ddpc.mpc_oracle.MPCOracle) (in module do_ddpc.ddpc.spc.SPC) (in module do_ddpc.ddpc.tpc.TPC) use_mpc_cf (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) use_virtual_actuators (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute) UserArgs (class in do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg) usesTime() (in module do_ddpc.utils.logging_config.SimpleColoredFormatter)

V

valid_optimization_problem (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute)

viewport_height (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) viewport_width (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

W

W (do_ddpc.ddpc.tpc.TPCHelperMatrices attribute), [1] WhiteNoiseGenerator (class in do_ddpc.control_utils.noise_generators)

width (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute) wind_force (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.EnvConfig attribute)

X

x (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) x_0 (do_ddpc.control_utils.lti_systems.LTISimulator attribute)

x_cp (do_ddpc.ddpc.mpc.MPC attribute) x_dot (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute)

Y

y (do_ddpc.control_utils.control_structs.InputOutputTrajectory attribute), [1] (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) (do_ddpc.environments.rocket_env.rocket_env_facade.RocketEnvFacade attribute)

y_dot (do_ddpc.environments.legacy_coco_rocket.env_cfg.State attribute) Y_f (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1] y_f_cp (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute) y_hankel (do_ddpc.ddpc.mpc_nfour_sid.NFourSIDTrajectoryManager attribute) y_r_cp (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute)

Z

Z (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1]

Z_p (do_ddpc.control_utils.control_structs.HankelMatrices attribute), [1] z_p_cp (do_ddpc.ddpc.ddpc.DDPC attribute)